touchmyjj
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：16帖 | 135回
年度积分：0
历史总积分：645
注册：2007年9月19日
发表于：2011-03-17 13:57:10
1楼
必须顶一下 显示中经常遇到这种问题
回复
引用
举报
当时明月
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 138回
年度积分：0
历史总积分：533
注册：2006年6月21日
发表于：2011-03-17 14:30:59
2楼
~~~~~看得我血脉喷张，不禁心生顶礼膜拜之情~~~~~电子惯量？加速度反馈？
回复
引用
举报
jamesyoung77
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：4帖 | 345回
年度积分：0
历史总积分：1565
注册：2010年6月25日
发表于：2011-03-17 14:56:55
3楼
众所周知，共振作为机械系统的固有特性长期以来一直是运动控制界非常关心的一个课题。对于单一或固定频率的共振的抑制，大多数厂家有着各种各样的解决方 案。如运动轨迹的前置滤波，预整型或陷波器等。
然而对于变频率共振的抑制，尤其是对低频共振抑制是困扰控制界的一个大难题。通常低频共振主要由于系统存在严重的惯量不匹配问题，从而使系统传动链中的柔性环节问题突显而形成的。
此类的系统如：大载荷关节式工业机器人、大型印刷或缠绕机收放卷、由传统减速机间 接驱动装转换为直接驱动系统，串联交叉运动平台等。当这类型系统的惯量随时间或位置姿态而动态变化时，抑制由此产生的低频共振就变得非常困难了。
目前对于 这类型运动控制多采用变PID控制、自适应变频陷波器或自适应前置预整型控制，然而没有一种系统而有效的方法。尤其当系统的惯量比远大于10比1，而且在 几百比一到几十比一的大范围内动态变化时，没有一种方法可以能够胜任。不少应用不得不投入大量的财力进行机械结构改造得以改进。
泰道中国结合这一控制界的难题以及众多实际应用案例，通过长期研发成功实现电子惯量动态低频共振抑制的控制算法，已成功应用于多个惯量严重不匹配系统中， 起到了其它方法所无法实现的性能。目前这一算法已完成汇编语言实现，其计算效率有了数十倍的提高。对于所有使用Turbo PMAC的用户全面开放，无须额外付费。我们相信这一算法必将对全球这一类问题的有效解决做出巨大的贡献。如感兴趣，请联系泰道中国。
回复
引用
举报
当时明月
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 138回
年度积分：0
历史总积分：533
注册：2006年6月21日
发表于：2011-03-17 15:08:39
4楼
“通常低频共振主要由于系统存在严重的惯量不匹配问题，从而使系统传动链中的柔性环节问题突显而形成的。”~~~~~~~~~~~~~~个人感觉反而是因为“统传动链中的柔性环节问题”从而使“系统存在严重的惯量不匹配问题”突显而形成的。
回复
引用
举报
liulzlz_gongkong
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 24回
年度积分：0
历史总积分：216
注册：2011年3月16日
发表于：2011-03-18 11:45:45
5楼
回复4楼， 这是同一个问题的两种表现形式。 通常受实际工艺的限制，负载的惯量是很难大幅降低的。在这种情况下，解决低频共振的办法只有提高传动链的刚性。而提高传动链刚性最常见的手段就是使用减速机间接驱动方式，通过提高减速比来提高系统传动链的刚性，从而提高系统固有共振频率。然而提高减速比会同比降低速度，在对最大转速由要求的惯量严重不匹配系统中，传动链的刚性无法通过使用更高减速比来进一步提高时，传动链的柔性问题就凸现出来，继而导致低平共振。另外，为了提高速度和消除由减速机引入的反向间隙，直驱技术变得更加热门。然而直驱技术将大幅增加成本，如何优化成本，提高性能，抑制低频共振成为一个重要的课题。泰道的电子惯量算法正是为了解决这一问题而产生的。
回复
引用
举报
当时明月
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 138回
年度积分：0
历史总积分：533
注册：2006年6月21日
发表于：2011-03-18 12:03:13
6楼
呵呵，确实也是这么回事儿，有碘意思~~
回复
引用
举报
波恩
关注
私信
精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日
发表于：2011-03-18 13:12:57
7楼
泰道的电子惯量算法? 讲讲？
回复
引用
举报
ecos
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：2帖 | 21回
年度积分：0
历史总积分：134
注册：2008年10月11日
发表于：2011-03-18 13:41:28
8楼
电子惯量算法可不可以理解为一个惯量观测器？如果伴随着柔性传动还有负载力矩的较大波动，电子惯量算法还能保证其效果么？
回复
引用
举报
liulzlz_gongkong
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 24回
年度积分：0
历史总积分：216
注册：2011年3月16日
发表于：2011-03-18 14:02:55
9楼
没问题
回复
引用
举报
波恩
关注
私信
精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日
发表于：2011-03-18 15:02:36
10楼
想宣传，又怕走光，只好捂着盖着了？
回复
引用
举报
Piston
关注
私信
精华：0帖
求助：1帖
帖子：23帖 | 13107回
年度积分：18
历史总积分：40065
注册：2009年5月22日
发表于：2011-03-18 16:20:45
11楼
既然说了没问题，就耐心等着吧，楼主迟早会讲解关于有关电子惯量算法的内容的
回复
引用
举报
deltatau
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 2回
年度积分：0
历史总积分：37
注册：2011年3月15日
发表于：2011-03-18 16:33:42
12楼
走光这是提高曝光率的一种方式，可以考虑
回复
引用
举报
当时明月
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 138回
年度积分：0
历史总积分：533
注册：2006年6月21日
发表于：2011-03-18 19:55:18
13楼
我所了解的一种电子惯量算法就是加速度反馈。一般是通过简单的实际转速微分或者观测器得到加速度，通过转换得到等效电流，乘以比例增益K后，与电流给定做差，将该差值作为电流调节器的给定值，因此，K值越大，电流给定就越小，相当于增大了系统惯量，所以称作电子惯量~~~~~~~~只是不知与PMAC里的概念是不是一回事~~~~~~需要说明的就是，单纯的加速度反馈实际上降低系统响应，一般还会在求和点之前的通道中增加相同的增益~~~
回复
引用
举报
ACScontrol
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：4帖 | 514回
年度积分：0
历史总积分：2380
注册：2010年8月16日
发表于：2011-03-18 23:03:10
14楼
应该就是楼上所说的并在此基础上的一个扩展,我们叫自适应算法,比如龙门柱是固定的,动平台,由于负载平台很重,所以在启停的时候跟随误差会很大,而且也会停不稳或者说整定时间要很长,一旦自适应算法激活以后你会惊异于那条跟随误差的曲线!
回复
引用
举报
arthur_wang
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 6回
年度积分：0
历史总积分：16
注册：2011年3月18日
发表于：2011-03-19 00:06:02
15楼
有程序可以测试了吗？很关心这个东西的调试方法。
回复
引用
举报
波恩
关注
私信
精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日
发表于：2011-03-19 08:45:03
16楼
楼主的电子惯量恐怕未必是经典意义下的自适应算法。
回复
引用
举报
belion
关注
私信
精华：0帖
求助：0帖
帖子：17帖 | 117回
年度积分：1
历史总积分：789
注册：2008年7月22日
发表于：2012-03-20 17:42:37
17楼
楼主，能否跟我们科普一下？ 该算法解决的是变惯量还是变共振频率的共振抑制问题或是兼而有之？
回复
引用
举报